初代モデルのデビューからほぼ10年後の2000年1月に登場した2代目エスティマは、スタイリングこそ初代のイメージを受け継いでいたものの、その内容は全面的にリニューアルされていた。初代の独創的なミッドシップレイアウトから、エンジンをボンネットフード内に搭載して前輪を駆動する一般的なFF方式へとレイアウトを一新。これにより室内フロア高が低くなり、居住空間が拡大するとともに、着座位置が低くなり乗降性が向上した。3列シートはすべて前後スライドが可能で、8人乗りをメインに上級グレードでは7人乗りも選べた。また、デュアルスライドドアが全車に標準装備された。エンジンは160psの2.4Lの直列4気筒と、220psの3LのV型6気筒の2種類で、コラムシフト4速ATが組み合わせられた。全グレードで4WD車も用意された。登場時より、エアロパーツを装着したスポーティな「アエラス」をイメージを強調したせいか、実際の販売面でもアエラスの人気がかなり高くなった。エスティマTはトヨタ店（大阪地区は大阪トヨペット）での扱いとなり、姉妹車のエスティマLとはメカニズムもグレード構成も完全に共通で、細部のデザインが若干異なる程度。エスティマTではエンブレムが赤となる。 |
